自行车是由西夫拉克发明的。

1790年，法国人西夫拉克某一天在下过雨的巴黎街头行走，由于路面比较窄，不仅差点被马车差点撞到，而且还溅了一身泥，于是他回家以后开始改进马车，经过反复试验，1791年第一架代步的“木马轮”造了出来，这辆最早的自行车是木质的，它的结构非常简单，没有驱动装置和转向装置，骑车的人依靠双脚用力蹬地向前，改变方向只能下车搬动车子。

后来1817年时德斯莱制作出可以控制方向的自行车，在前轮上加了一个控制方向的车把子，以改变前进的方向。但是骑车时依然要用两只脚，一下一下地蹬踩地面，才能推动车子向前滚动。

1840年，英格兰的铁匠麦克米伦，他在后轮的车轴上装上曲柄，再用连杆把曲柄和前面的脚蹬连接起来，并且前后轮都用铁制的，前轮大，后轮小。当骑车人踩动脚蹬，车子就会自行运动起来，向前跑去。

1869年，英国的雷诺采用钢丝辐条来拉紧车圈作为车轮，同时利用细钢棒来制成车架，车子的前轮较大，后轮较小。

真正具有现代形式的自行车是在1874年诞生的。英国人罗松在1874年的一年时间里，别出心裁地在自行车上装上了链条和链轮，用后轮的转动来推动车子前进。但仍然是前轮大，后轮小，看起来不够协调，不稳定。

自行车是由人力脚踏驱动的、有两个车轮的陆地交通工具，俗称自由车、脚踏车或单车。自行车自18世纪诞生以来，深受人们喜爱。已经是人们运动、环保出行的最佳选择。自行车是由人力脚踏驱动的、有两个车轮的陆地交通车辆，俗称自由车、脚踏车或单车。自行车无噪音、无污染、重量轻、结构简单、物美价廉、使用和维修方便，既能作为代步和运载货物的工具，又能用于体育锻炼，因而为人们所广泛使用。自行车问世后迅速成为当时欧洲人青睐的交通工具。