指南车是祖冲之发明的。

中国古代指南车的名称虽然由来已久，但是其机制构造早已失传。三国时代马钧造的指南车，到了晋代就已经失传；东汉末年刘裕攻破长安后，得到的器物中也有指南车，但是“机数不精，虽曰指南，多不审正，回曲步骤，犹须人功正之”。南朝宋昇明年间，也就是477至179年的时候，萧道成辅政，“使冲之追修古法。冲之改造铜机，圆转不穷而司方如一，马钧以来为有也。”祖冲之所造的指南车的内部机件全部都是铜的，但是其构造精巧，运转灵活，不管怎样转弯，木人的手常常指示南方的方向。

关于指南车出现的时间，主要有四种说法：

1、黄帝发明：西晋崔豹所著《古今注》及《志林》等古籍中说是黄帝和蚩尤作战时，蚩尤作大雾，黄帝建造指南车为士兵领路。

2、周公发明：《古今注》及《鬼谷子》等典籍中说是周公（周武王的弟弟）作指南车，是因为“越裳氏”来进贡，迷失了归路，周公造“五乘”指南车，为他们引路。

3、西汉时发明：刘仙洲所著的《中国机械工程发明史（第一编）》中说指南车的发明者应以古籍《西京杂记》记载为依据，定为西汉。

4、司马钧发明：王政铎在所著的《科技考古论坛》中说“创造指南车者，当以三国时马钧为可信”，并且引《魏略》所记来加以证明。

指南车又称司南车，是中国古代用来指示方向的一种装置，它与指南针利用地磁的效应不同，它不用磁性。指南车是利用齿轮转动来指明方向的一种简单机械装置。指南车的原理就是依靠人力来带动两轮的指南单车行走，从而带动车内的木制齿轮转动，来传递转向时两个车轮的差动，再来带动车上的指向木人与转向的方向相反角度相同，使车上的木人指示方向，不论车子转向何方，木头人的手始终指向指南车出发时设置木人指示的方向，“车虽回运而手常指南”。